输入捕获 / 编码器接口 定位 这是第1层 MCU 基础功能，可被第2层功能模块和第4层综合案例调用。 核心内容 测频 测占空比 A/B 相编码器 方向判断 转速计算 后续被调用 编码器测速模块 PID控制 所属层级 上级：03_MCU基础功能层 总览：01_课程分层总览