PID 控制 定位 这是第3层系统支撑与算法模块，不是底层基础外设，也不是单个综合案例。 调用关系 Timer PWM 直流电机驱动模块 编码器测速模块 核心内容 目标值、反馈值、误差、限幅、调参 所属层级 上级：05_系统支撑与算法层 总览：01_课程分层总览