05_系统支撑与算法层 本层不是基础外设，也不是最终案例，而是复杂系统的中间支撑。 模块列表 通信协议 FreeRTOS 数据滤波 参数保存 PID控制 机器人运动学 定位说明 FreeRTOS：组织多个任务并行运行。 PID控制：基于电机、编码器、PWM、Timer 实现闭环控制。 机器人运动学：把机器人整体速度指令转换成各电机目标速度。 通信协议：建立在 USART 和 CAN 基础之上。