机器人运动学 定位 这是第3层系统支撑与算法模块，不是底层基础外设，也不是单个综合案例。 调用关系 直流电机驱动模块 编码器测速模块 PID控制 SBUS遥控模块 USART CAN 核心内容 差速底盘、阿克曼底盘、麦克纳姆轮、速度解算 所属层级 上级：05_系统支撑与算法层 总览：01_课程分层总览