机器人运动学底盘控制 定位 这是第4层综合案例，直接调用前面层级，不重新混讲底层。 调用模块 机器人运动学 直流电机驱动模块 编码器测速模块 PID控制 SBUS遥控模块 USART CAN OLED显示模块 FreeRTOS 目标 vx、vy、wz 速度输入，各轮目标速度解算，闭环运动控制 所属层级 上级：06_综合案例层 总览：01_课程分层总览