机器人综合控制系统 定位 这是第4层综合案例，直接调用前面层级，不重新混讲底层。 调用模块 GPIO NVIC_EXTI Timer PWM ADC DMA USART I2C SPI CAN OLED显示模块 IMU姿态传感器模块 RGB灯条模块 SBUS遥控模块 直流电机驱动模块 编码器测速模块 PID控制 机器人运动学 FreeRTOS 目标 遥控、通信、姿态、电机闭环、显示、状态灯、报警、参数保存、安全保护 所属层级 上级：06_综合案例层 总览：01_课程分层总览